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Il castello di Gesualdo presenta una forma irregolare quasi pentagonale, con quattro torri di forma circolare, ubicate agli angoli della costruzione, collegate tra loro da mura. Nel mezzo della corte interna si trova un pozzo di buona fattura.
L'origine del castello non è certa, longobarda o normanna, anche se la forma darebbe qualche indizio ....
Il castello, parzialmente distrutto dagli aragonesi verso la seconda metà del XV sec., venne riparato e ricostruito nel 1470. Nel '600, il Principe Carlo Gesualdo volle la sua trasformazione da fortezza a palazzo gentilizio, per stabilirne la sua dimora.