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Il castello venne eretto a partire dall'XI secolo in cima al colle su cui si erge Zungoli, ma soltanto nel 1500, sotto la Signoria dei Loffredo, subì la trasformazione da presidio militare in residenza gentilizia.
La struttura a forma di quadrilatero, mantiene tre delle quattro originarie torri cilindriche angolari, essendo stata abbattuta la più alta, a seguito del terremoto del 1456.
Nel 1825, divenuto residenza della famiglia Susanna dei Marchesi di S. Eligio, a tutt'oggi comproprietari, venne sottoposto ad ulteriori lavori.
Lo stato generale di conservazione del castello sembra abbastanza buono, tanto che i proprietari vi soggiornano ancora, sia pure saltuariamente.