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Non solo è certa la presenza dell'uomo nell'area sin da tempi romani, essendo la zona attraversata dall'antica Via Appia, ma altresì nel Museo Antiquarium Comunale sono custodite delle testimonianze che retrodatano tale presenza addirittura al V millennio A.C.
Tuttavia, l'origine dell'abitato vero e proprio si fa risalire al IX secolo D.C., anche se la prima citazione è del 991.
Il nome deriverebbe da cripta (grotta) e da "maynardus" (germanico).
Per lungo tempo il borgo fu casale di Bonito, essendone state le rendite godute dai suoi Signori fino al 1540. Successivamente, andò ai Della Porta, ai Coscia e ai d'Aquino.
Il tremendo terremoto del 1694 distrusse Grottaminarda quasi completamente.