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Assai dubbia e probabilmente erronea fu la posizione assunta nel secolo scorso da alcuni storici, che sostennero che Guardia dei Lombardi fosse stata edificata sui ruderi di Rumulea, la città Hirpina simbolo della lotta della federazione Hirpino-Sannita-Caudina contro l'invasore Romano.
Asserzione "verosimile" è, invece, quella dell'attraversamento del territorio di Guardia dei Lombardi da parte dei Romani lungo Via Consolare Appia (che portava a Brindisi), data l'esistenza di reperti archeologici rinvenuti in Contrada Coste, presso i cosiddetti "Monti".
A seguito del crollo dell'Impero Romano d'Occidente (453), l'area venne infestata dai Barbari conquistatori e particolarmente dai Longobardi.
Prima della sua morte, la Regina longobarda Teodolinda, con l'aiuto del Papa Gregorio Magno, nel 625, volle la conversione dei suoi sudditi. I Longobardi, nell'850, edificarono nel centro storico di Guardia, nell'area detta Giaggia, l'originaria chiesa dedicata a S. Pietro Apostolo (davanti alla quale si teneva un mercato), che funse da catalizzatore della popolazione, che cominciò ad aggregarsi attorno all'edificio religioso a partire dalla fine del IX secolo.
Tale evento, unitamente alla soluzione delle dispute dispute per l'impossessamento del Ducato di Benevento, seguite alla sconfitta dei Longobardi da parte dei Franchi, avvenuta nel 774 a seguito dell'intervento di Carlo Magno, su richiesta del Papa, diede origine all'aggregato urbano progenitore dell'attuale Guardia dei Lombardi.
In merito a tale appena citato evento, secondo quanto si ricava dai bassorilievi situati sulla "pietra della vergogna" (ubicata sotto il Municipio) e sopra la base della croce cristiana situata sul "Ponticello", le sovracitate lotte per l'impossessamento del Ducato di Benevento vennero risolte da Re Ludovico II, figlio dell'Imperatore di Germania Lotario. Questi impose ai belligeranti, nell'848, dopo ben quattro anni di discussioni, la scissione del Ducato conteso, con il distacco da questo di quello di Salerno. Il torrente fredane rappresentarono il confine tra i due Ducati, per la cui sorveglianza, Radelchi, Principe di Benevento, fece edificare due fortilizi a S. Angelo a Pesco (nel territorio di Frigento). In dialetto "pescone" o "piscone" = grossa pietra) ed a Rocca San Felice, mentre Siconolfo, Principe di Salerno, ordinò la costruzione dei fortilizi di Monticchio dei Lombardi, Sant'Angelo dei Lombardi, Torella dei Lombardi e Guardia del Lombardi.
Il fortilizio, strategicamente ubicato, inespugnabile alle spalle, in quanto protetto dal Monte Cerreto e dalla vallata argillosa del "Beno", a cagione della sua funzione di "vedetta militare", "rocca", "difesa", o anche di "guardia", originò il nome del borgo che vi si andò aggregando, sulla "Giaggia", che assunse il nome di "Guardiae Lombardorum".
Pare che tramite un sistema di grotte e cunicoli sotterranei fosse possibile passare di abitazione in abitazione. Inoltre, vennero realizzate delle opere di ingegneria idraulica in pietra, che portavano le acque a valle sempre a mezzo di canali sotterranei (sono ancora visibili i ruderi del mulino Burgentatico, a ricordo del sistema di raccolta delle acque dei torrenti, utilizzato fino agli anni ’40 del XX secolo).
A seguito del tremendo terremoto del 990, il riedificando borgo venne ampliato da Via Gelso a Via Niviera.
La prima citazione del paese si ebbe nel 1054, in un documento redatto da un diacono cassinese che raccontò il viaggio compiuto da Leone IX da Cassino a Melfi. Durante il tragitto, il Papa, santificato e divenuto Patrono del paese, sostò a Guardia dei Lombardi.
Nel 1313, i Normanni di Re Ruggiero II distrussero il borgo fortificato.
Nel 1315, la realizzazione della Chiesa Madre di S. Maria delle Grazie, impose il livellamento di parte di Via Monte, con l'impiego del terreno di risulta per colmare il vallone che portava al "Beno".
Il terremoto del 5 dicembre del 1456 colpì duramente Guardia dei Lombardi.
All'incirca verso la metà del XVI secolo, la crescita demografia di Guardia fu determinata dallo stanziamento di 150 famiglie giunte da altre regioni meridionali (Puglia, Lucania e Calabria), che si fermarono attorno al castello, ormai in rovina, non solo per gli attacchi subiti, ma anche per i contini terremoti.
Sulle rovine del castello nel XVII secolo fu ricostruito il palazzo ducale (oggi palazzo Santoli-Forgione).
All'inizio del XVIII secolo il paese registrò un'ulteriore espansione territoriale (nell'attuale Via Nunzio di Leo) con la costruzione di edifici nel vallone riempito precedentemente (1315) con terreno di riporto.
La tremenda pestilenza del 1656 uccise anche il feudatario, Duca Giuseppe della Marra.
Il terremoto dell'8 settembre 1694, distrusse quasi completamente Guardia, compreso il Convento dei Monaci Agostiniani, uccidendo all'incirca 250 persone e ferendone 150.
Fu poi la volta del drammatico sisma del 29 novembre 1732, che rase quasi totalmente al suolo il paese e la Chiesa Madre di S. Maria delle Grazie. Una lapide sulla facciata ci informa che la chiesa venne ricostruita ed abbellita. Lo stesso accadde per gli edifici civili, per i quali si riutilizzarono le pietre degli edifici crollati per operare una ricostruzione in siti meno centrali ma più "sicuri". Ciò originò un'ulteriore espansione del nucleo urbano.
L'arricchimento del patrimonio edilizio religioso si ebbe nel 1754 con la riedificazione della chiesa della "Congregazione" (oggi Chiesa del Miracolo), danneggiata dal terremoto 1694.
La centrale piazza Vittoria, realizzata all'inizio del XIX secolo (1808), presentava nella zona centrale una neviera. Recentemente è stata privata degli alberelli che ne occupavano una parte.
In merito alle famiglie feudatarie che si succedettero nel possesso di Guardia dei Lombardi, ricordiamo i Conti di Conza, i Balvano, dei Gesualdo, dei Del Balzo, dei Saraceno, i Carafa, i Caracciolo, i Marra del Sangro, ed, infine, nel 1802, Fulco Antonio Ruffo, Principe di Scilla e di Guardia Lombardi, ricordato come feudatario opprimente e pretenzioso.
Guardia dei Lombardi diede i natali, nel 1824, al patriota affiliato alla Giovane Italia, Giovanni Antonio Cipriano, che prese parte alla Rivoluzione napoletana del maggio 1848, combattè il brigantaggio e fu amico e sostenitore politico di Francesco De Sanctis, a Nunzio Di Leo, Arciprete e filantropo, che fece istituire l'Hospitale per curare i malati colpiti dalla peste del 1656 e donò in beneficenza il suo patrimonio, a Luigi De Simone, medico chirurgo e filantropo (donò il suo patrimonio al Comune), ed inoltre, Sindaco di Guardia e Consigliere Provinciale, ed, infine, a Giuseppe Fischietti, morto nel 1980 a soli 48 anni, premiato con la medaglia d'oro per gli eccellenti risultati raggiunti negli studi, che migliorò ulteriormente perfezionandosi presso l'Università di Gottinghen ed operando presso l’Istituto Italiano di Cultura di Colonia. Insegnò poi presso il Liceo Genovesi di Napoli, il Collegio militare La Nunziatella, l'Università di Atene (Lingua e Letteratura Italiana), l'Università di Venezia (Storia degli studi classici).
Non vanno dimenticati, infine, due elementi ulteriori: il recente terremoto del 23 novembre 1980 e l'emigrazione, che ha svuotato Guardia, portando i Guardiesi nel mondo a partire dalla fine del XIX secolo, verso l'America (USA, Canada, Argentina, Venezuela) l'Australia e l'Europa (Germania e Svizzera).